跆拳道的產生緣起于人類遠古祖先的生存需要。在原始社會生產力極為低下，人們?yōu)榱伺c生存，在與自然界拼搏過程中，產生了多種搏斗方法。隨著社會的發(fā)展，不斷變化的生活環(huán)境和不同種族之間的相互斗爭，要求人們要有強健的體魄和掌握一些格斗技能，才能保障生活的安定，這為跆拳道的形成奠定了基礎。

經過漫長的歲月，隨著人們強健體魄和本能自衛(wèi)而產生的搏擊逐漸演化為有意識的技擊活動，從而產生了朝鮮民族特有的運動形式--跆拳道。 公元一世紀，朝鮮半島上的新羅國（在朝鮮半島的東南部）、高句麗國（在朝鮮半島的北部）、百濟國（在朝鮮半島的西南部），三國互相征戰(zhàn)。為了抵抗外侵，三國武士均把跆拳道作為強身健體、保家衛(wèi)國的搏擊武藝。 1930年，李氏王朝開始。當時李德等編著的《武藝圖譜通志》是記載跆拳道的杰出代表作之一。在當時，一個武士想要成為武官，就必須用跆拳道的技術踢到三個人以上才有資格入選。

之所以跆拳道與其他武術不同，是因為它科學地，邏輯地將大量的攻防基本動作柔暢地組合起來，按照歷史的，哲學的理念完成了24個基本特爾(PATTERN)。而且，跆拳道的名稱充分體現(xiàn)了赤腳空拳的力量，和精神的道德修養(yǎng)。它是一個年輕而現(xiàn)代化的武道。 1955年4月11日，由韓國各界知名人士組成的名稱制定委員會，包括崔泓熙少將（韓國第三軍管區(qū)司令員），李享根陸軍大將（國軍聯(lián)合參謀總長），國會副議長，國會議員，知名企業(yè)家，知名武館館長等提出了各自的名稱。通過無記名的投票，一致通過了崔泓熙將軍提出的"跆拳"二字。

由此，產生了跆拳道。從此，結束了唐手、空手及各種朝鮮古典武道等名稱混雜的局面，朝鮮的武道開創(chuàng)了新世界，跆拳道開始了它的歷史創(chuàng)造。 當年無疑是崔泓熙將軍有生以來更有意義的一年。崔將軍幼年時，跟隨朝鮮的知名書法家在學習書法的同時，掌握了朝鮮的古典武道。青年時期留學日本，不僅完成了學業(yè)，還學煉了空手道，獲得了二段。1945年8月15日隨著朝鮮的解放，崔將軍在漢城（今首爾）與其他人組織和創(chuàng)建了韓國軍隊。同時他開始了新的武道研究，即今日的跆拳道。經過他的潛心研究和不斷地實踐，尤其是在韓國軍隊中的教授和普及，使他有機會反復實踐，反復完善。在跆拳道命名之前，基本上完成了今日的跆拳道。 1959年3月，朝鮮民族的武道跆拳道卓絕次走出國門，向國外介紹了跆拳道。跆拳道創(chuàng)始人崔泓熙將軍率領韓國軍隊中更杰出的19名成員，以國軍跆拳道代表團訪問了越南和臺灣。 1959年9月3日成立了他多年希望的大韓跆拳道協(xié)會，并就任了會長。 1966年3月22日，由韓國，越南，馬來西亞，新加坡，德國，美國，土耳其，意大利，埃及的九個協(xié)會在漢城正式成立了國際跆拳道聯(lián)盟。這是韓國歷史上的卓絕個國際性機構。崔泓熙將軍被選為總裁，跆拳道正式進入了國際社會。 1967年越南政府授予了崔泓熙總裁國家一級勛章。同年香港成立了跆拳道協(xié)會。 1968年崔總裁率領政府代表團參加了在巴黎召開的國際軍人體育大會。在學術會議中他作了跆拳道的學術報告，之后代表團成員作了跆拳道的表演，得到了32個國家代表的熱烈歡迎。同年在英國成立了跆拳道協(xié)會之后，他為了在更多的國家普及跆拳道訪問了西班牙，荷蘭，印度等國?；貒笏@得了韓國政府的體育研究成果獎。 1969年，在香港舉辦了卓絕屆亞洲跆拳道錦標賽。

為了普及跆拳道這一年崔總裁訪問了29個國家。 1970年，崔總裁訪問了歐洲，美洲等20個國家，并傳播了跆拳道。 1971年，在馬來西亞舉辦了第二屆亞洲跆拳道錦標賽。同年韓國政府派遣了兩名跆拳道教練，到伊朗教授跆拳道。 1972年，崔總裁訪問了玻利維亞，多米尼加，海地，危地馬拉四個國家，并接受了各個國家總統(tǒng)的接見。同年他訪問了歐洲，美洲，中東和亞洲的許多國家，傳播了跆拳道。這一年，國際跆拳道聯(lián)盟的總部移到了加拿大的多倫多市。 1973年5月28日韓國在漢城（今首爾）成立了世界跆拳道聯(lián)盟，金云龍任總裁。 1973年11月崔總裁率領國際跆拳道聯(lián)盟的七段所有者5名訪問了歐洲，中近東，非洲等13國，其中5個國家新成立了跆拳道協(xié)會。 1975年世界跆拳道聯(lián)盟成為國際體育聯(lián)合會的正式會員。 1976年在荷蘭舉辦了卓絕屆歐洲跆拳道錦標賽。

1980年國際奧委會正式承認世界跆拳道聯(lián)盟。 1986年崔總裁率領30名國際跆拳道聯(lián)盟代表團成功地訪問了中國。訪問期間，24名朝鮮選手在幾個城市進行了精彩的表演，獲得了巨大反響。這是跆拳道卓絕次在中國大陸進行的表演，也是國際跆拳道聯(lián)盟為中國人學習跆拳道表達的熱切希望。 1988年跆拳道在漢城奧運會亮相。 至今，跆拳道已成為世界上更普及的武道之一。