跆拳道的產(chǎn)生緣起于人類遠(yuǎn)古祖先的生存需要。在原始社會(huì)生產(chǎn)力極為低下，人們?yōu)榱伺c生存，在與自然界拼搏過程中，產(chǎn)生了多種搏斗方法。隨著社會(huì)的發(fā)展，不斷變化的生活環(huán)境和不同種族之間的相互斗爭(zhēng)，要求人們要有強(qiáng)健的體魄和掌握一些格斗技能，才能保障生活的安定，這為跆拳道的形成奠定了基礎(chǔ)。

經(jīng)過漫長(zhǎng)的歲月，隨著人們強(qiáng)健體魄和本能自衛(wèi)而產(chǎn)生的搏擊逐漸演化為有意識(shí)的技擊活動(dòng)，從而產(chǎn)生了朝鮮民族特有的運(yùn)動(dòng)形式--跆拳道。 公元一世紀(jì)，朝鮮半島上的新羅國(guó)（在朝鮮半島的東南部）、高句麗國(guó)（在朝鮮半島的北部）、百濟(jì)國(guó)（在朝鮮半島的西南部），三國(guó)互相征戰(zhàn)。為了抵抗外侵，三國(guó)武士均把跆拳道作為強(qiáng)身健體、保家衛(wèi)國(guó)的搏擊武藝。 1930年，李氏王朝開始。當(dāng)時(shí)李德等編著的《武藝圖譜通志》是記載跆拳道的杰出代表作之一。在當(dāng)時(shí)，一個(gè)武士想要成為武官，就必須用跆拳道的技術(shù)踢到三個(gè)人以上才有資格入選。

之所以跆拳道與其他武術(shù)不同，是因?yàn)樗茖W(xué)地，邏輯地將大量的攻防基本動(dòng)作柔暢地組合起來，按照歷史的，哲學(xué)的理念完成了24個(gè)基本特爾(PATTERN)。而且，跆拳道的名稱充分體現(xiàn)了赤腳空拳的力量，和精神的道德修養(yǎng)。它是一個(gè)年輕而現(xiàn)代化的武道。 1955年4月11日，由韓國(guó)各界知名人士組成的名稱制定委員會(huì)，包括崔泓熙少將（韓國(guó)第三軍管區(qū)司令員），李享根陸軍大將（國(guó)軍聯(lián)合參謀總長(zhǎng)），國(guó)會(huì)副議長(zhǎng)，國(guó)會(huì)議員，知名企業(yè)家，知名武館館長(zhǎng)等提出了各自的名稱。通過無記名的投票，一致通過了崔泓熙將軍提出的"跆拳"二字。

由此，產(chǎn)生了跆拳道。從此，結(jié)束了唐手、空手及各種朝鮮古典武道等名稱混雜的局面，朝鮮的武道開創(chuàng)了新世界，跆拳道開始了它的歷史創(chuàng)造。 當(dāng)年無疑是崔泓熙將軍有生以來更有意義的一年。崔將軍幼年時(shí)，跟隨朝鮮的知名書法家在學(xué)習(xí)書法的同時(shí)，掌握了朝鮮的古典武道。青年時(shí)期留學(xué)日本，不僅完成了學(xué)業(yè)，還學(xué)煉了空手道，獲得了二段。1945年8月15日隨著朝鮮的解放，崔將軍在漢城（今首爾）與其他人組織和創(chuàng)建了韓國(guó)軍隊(duì)。同時(shí)他開始了新的武道研究，即今日的跆拳道。經(jīng)過他的潛心研究和不斷地實(shí)踐，尤其是在韓國(guó)軍隊(duì)中的教授和普及，使他有機(jī)會(huì)反復(fù)實(shí)踐，反復(fù)完善。在跆拳道命名之前，基本上完成了今日的跆拳道。 1959年3月，朝鮮民族的武道跆拳道卓絕次走出國(guó)門，向國(guó)外介紹了跆拳道。跆拳道創(chuàng)始人崔泓熙將軍率領(lǐng)韓國(guó)軍隊(duì)中更杰出的19名成員，以國(guó)軍跆拳道代表團(tuán)訪問了越南和臺(tái)灣。 1959年9月3日成立了他多年希望的大韓跆拳道協(xié)會(huì)，并就任了會(huì)長(zhǎng)。 1966年3月22日，由韓國(guó)，越南，馬來西亞，新加坡，德國(guó)，美國(guó)，土耳其，意大利，埃及的九個(gè)協(xié)會(huì)在漢城正式成立了國(guó)際跆拳道聯(lián)盟。這是韓國(guó)歷史上的卓絕個(gè)國(guó)際性機(jī)構(gòu)。崔泓熙將軍被選為總裁，跆拳道正式進(jìn)入了國(guó)際社會(huì)。 1967年越南政府授予了崔泓熙總裁國(guó)家一級(jí)勛章。同年香港成立了跆拳道協(xié)會(huì)。 1968年崔總裁率領(lǐng)政府代表團(tuán)參加了在巴黎召開的國(guó)際軍人體育大會(huì)。在學(xué)術(shù)會(huì)議中他作了跆拳道的學(xué)術(shù)報(bào)告，之后代表團(tuán)成員作了跆拳道的表演，得到了32個(gè)國(guó)家代表的熱烈歡迎。同年在英國(guó)成立了跆拳道協(xié)會(huì)之后，他為了在更多的國(guó)家普及跆拳道訪問了西班牙，荷蘭，印度等國(guó)?；貒?guó)后他獲得了韓國(guó)政府的體育研究成果獎(jiǎng)。 1969年，在香港舉辦了卓絕屆亞洲跆拳道錦標(biāo)賽。

為了普及跆拳道這一年崔總裁訪問了29個(gè)國(guó)家。 1970年，崔總裁訪問了歐洲，美洲等20個(gè)國(guó)家，并傳播了跆拳道。 1971年，在馬來西亞舉辦了第二屆亞洲跆拳道錦標(biāo)賽。同年韓國(guó)政府派遣了兩名跆拳道教練，到伊朗教授跆拳道。 1972年，崔總裁訪問了玻利維亞，多米尼加，海地，危地馬拉四個(gè)國(guó)家，并接受了各個(gè)國(guó)家總統(tǒng)的接見。同年他訪問了歐洲，美洲，中東和亞洲的許多國(guó)家，傳播了跆拳道。這一年，國(guó)際跆拳道聯(lián)盟的總部移到了加拿大的多倫多市。 1973年5月28日韓國(guó)在漢城（今首爾）成立了世界跆拳道聯(lián)盟，金云龍任總裁。 1973年11月崔總裁率領(lǐng)國(guó)際跆拳道聯(lián)盟的七段所有者5名訪問了歐洲，中近東，非洲等13國(guó)，其中5個(gè)國(guó)家新成立了跆拳道協(xié)會(huì)。 1975年世界跆拳道聯(lián)盟成為國(guó)際體育聯(lián)合會(huì)的正式會(huì)員。 1976年在荷蘭舉辦了卓絕屆歐洲跆拳道錦標(biāo)賽。

1980年國(guó)際奧委會(huì)正式承認(rèn)世界跆拳道聯(lián)盟。 1986年崔總裁率領(lǐng)30名國(guó)際跆拳道聯(lián)盟代表團(tuán)成功地訪問了中國(guó)。訪問期間，24名朝鮮選手在幾個(gè)城市進(jìn)行了精彩的表演，獲得了巨大反響。這是跆拳道卓絕次在中國(guó)大陸進(jìn)行的表演，也是國(guó)際跆拳道聯(lián)盟為中國(guó)人學(xué)習(xí)跆拳道表達(dá)的熱切希望。 1988年跆拳道在漢城奧運(yùn)會(huì)亮相。 至今，跆拳道已成為世界上更普及的武道之一。